২০০২ সালের রুম্বার দাম ছিল ১৯৯.৯৫ ডলার, আর তাতে কোনো মানচিত্র ছিল না; আজকের হিউম্যানয়েডরা রোবট ভ্যাকুয়াম শিল্পের সঙ্গে চার্জিংয়ের সমস্যা আর একই লিডার সরবরাহকারী ভাগ করে নেয়, কিন্তু হার্ডওয়্যার প্রায় নয়

আইরোবট ২০০২ সালের ১৮ সেপ্টেম্বর যুক্তরাষ্ট্রে রুম্বা বাজারে আনে, প্রস্তাবিত দাম ১৯৯.৯৫ ডলার, আর যন্ত্রটা জানত না সে কোথায় আছে। তাতে ছিল একটা নরম বাম্পার, সিঁড়ি শনাক্ত করার সেন্সর আর কয়েকটা চলার ছক। ইউনিট্রি তার জি১ হিউম্যানয়েডের দাম রেখেছে কর আর পরিবহন খরচ ছাড়া ১৩,৫০০ ডলার, আর জি১-এ আছে একটা ডেপ্থ ক্যামেরা, একটা ৩ডি লিডার আর ২৩টি জয়েন্ট।

একটা গোছানো গল্প বলে, দ্বিতীয় যন্ত্রটা প্রথমটা থেকেই বেড়ে উঠেছে। নথি বলে আরও সংকীর্ণ কিছু। রোবট ভ্যাকুয়াম আর হিউম্যানয়েডের সামনে একই তালিকার সমস্যা: নিজে কোথায় আছে জানা, পড়ে না যাওয়া, আর চার্জারে ফিরে আসা। অন্তত একটি ক্ষেত্রে তারা একই সরবরাহকারীর কাছ থেকে কেনে। কিন্তু নড়াচড়ার হার্ডওয়্যারে তাদের মিল খুবই কম। এই তুলনার হিউম্যানয়েড দিকটা, বিএমডব্লিউ আর হানেদা বিমানবন্দরের পাইলট প্রকল্প সহ, আছে হিউম্যানয়েডদের কাজে যোগ দেওয়া নিয়ে আমাদের লেখায়।

যে রোবট বানানোই হয়েছিল না জানার জন্য যে সে কোথায়

জো জোন্স রুম্বার পেটেন্টে নাম থাকা একজন উদ্ভাবক। ২০২০ সালের একটি প্রবন্ধে তিনি যন্ত্রটার উৎস খুঁজে নিয়ে গেছেন ১৯৮৯ সালের রাগ ওয়ারিয়র নামের একটা প্রোটোটাইপ পর্যন্ত, যাতে ছিল বাম্প সেন্সর আর বোতল-ব্রাশের মতো একটা কার্পেট ঝাড়ু। তিনি তাকে বলেছেন ‘রুম্বার সবচেয়ে পুরোনো ধারণাগত পূর্বপুরুষ’। তার নিয়ন্ত্রণ-ব্যবস্থা ছিল জোন্সের ভাষায় আচরণ-ভিত্তিক প্রোগ্রামিং। ক্রুজ নামের একটা আচরণ সামনে এগিয়ে চলত আর সব সেন্সর উপেক্ষা করত। এস্কেপ নামের দ্বিতীয়টা বাম্পারের সুইচ দেখত আর যেদিকে ধাক্কা লেগেছে, রোবটকে সেদিক থেকে ঘুরিয়ে দিত। একজন সালিশকারী, দ্বন্দ্ব মেটানোর একটুখানি কোড, এস্কেপকে জিততে দিত।

মানচিত্র কখনো আলোচনায়ই ছিল না। জোন্স লিখেছেন, ২০০০ সাল নাগাদ অবস্থান-নির্ণয়ের একটা ব্যবস্থা রুম্বার দাম ১,০০০ ডলারের বেশি বাড়িয়ে দিত। তাই প্রকৌশলীরা রোবটকে এমনভাবে বানালেন যাতে সে নিজের অবস্থান না জেনেই কাজ করে।

পেটেন্ট ইউএস ৬,৮৮৩,২০১ জমা পড়ে ২০০২ সালের ১৬ ডিসেম্বর আর মঞ্জুর হয় ২০০৫ সালের ২৬ এপ্রিল, জোন্স, নিউটন ম্যাক, ডেভিড নুজেন্ট আর পল স্যান্ডিনের নামে। তাতে বর্ণনা আছে একটি ‘খাদ শনাক্তকারী’র, যা একটি নির্গমক আর একটি শনাক্তকারী দিয়ে তৈরি এবং রোবটের পথে হঠাৎ নেমে যাওয়া জায়গা টের পায়, আর একটি বাম্পারের, যা ‘বাউন্স’ মোড চালু করে, অর্থাৎ এলোমেলো বা ভারযুক্ত-এলোমেলো মোড়। আইরোবটের উন্মোচনী বিজ্ঞপ্তি বাকি ছবিটা যোগ করে: বাম্পার কিছুতে না লাগা পর্যন্ত সর্পিল ছক, তারপর দেয়াল ধরে চলা, প্রতিটি এলাকা মোটামুটি দুই থেকে পাঁচবার ঢেকে। খুলে নেওয়া যায় এমন একটি ব্যাটারি চলত ১ থেকে ১.৫ ঘণ্টা। আলাদা একটি ‘ভার্চুয়াল ওয়াল’ ইউনিট ১৫ ফুট পর্যন্ত চওড়া দরজা আটকে দিতে পারত। প্রতিটি এলাকা কয়েকবার ঢাকাই ছিল মানচিত্রের বিকল্প।

মানচিত্র এল একটি গবেষণাপত্র আর একটি সস্তা লেজার থেকে

মানচিত্র তৈরির গণিত রুম্বার চেয়ে পুরোনো ছিল। কাদেনা ও তাঁর সহকর্মীরা ২০১৬ সালে আইইইই ট্রান্সঅ্যাকশনস অন রোবোটিক্স-এ লিখেছেন, যুগপৎ অবস্থান-নির্ণয় ও মানচিত্র তৈরির (SLAM, যে পদ্ধতিতে রোবট মানচিত্র বানাতে বানাতেই তার ওপর নিজের জায়গা বের করে) ‘ক্লাসিক্যাল যুগ’ ১৯৮৬ থেকে ২০০৪ পর্যন্ত। আটকে ছিল সেন্সর।

২০০৮ সালে কুর্ট কোনোলিজ আর চার সহ-লেখক প্যাসাডেনায় আইইইই রোবোটিক্স সম্মেলনে একটি ঘূর্ণায়মান লেজার রেঞ্জফাইন্ডার উপস্থাপন করেন। তাঁরা যুক্তি দেন, বিদ্যমান লেজার স্ক্যানারের খরচ আর বিদ্যুৎ-ব্যবহার সাধ্যের মধ্যে ঘরোয়া রোবটের পথ আটকে দিচ্ছে। তাঁরা জানান, ৬ মিটার পর্যন্ত ৩ সেমি নির্ভুলতা, ১০ হার্জ স্ক্যান আর ৩৬০ ডিগ্রিতে ১ ডিগ্রি রেজোলিউশনের একটি ইউনিট বানাতে খরচ ৩০ ডলারের কম। ২০১০ সালের নভেম্বরে স্পার্কফান যখন একটি নিটো এক্সভি-১১ রোবট ভ্যাকুয়াম খুলে দেখে, তারা জানায় সেখানে ১০ হার্জে ১ ডিগ্রি সমতল স্ক্যানিংয়ের একটি লেজার সেন্সর আছে। তারা উল্লেখ করে, একটি শ্বেতপত্রের দাবি, এমন সেন্সর ৩০ ডলারের কমে বানানো যায়, আর যোগ করে, তখন লেজারটা কেনা যেত কেবল রোবটের ভেতরেই। এক্সভি-১১-এর দাম ছিল প্রায় ৪০০ ডলার। তার বাকি যন্ত্রাংশ ছিল সাধারণ: খাদ শনাক্ত করার জন্য অপটিক্যাল সুইচ, ৭.২ ভোল্টের দুটি নিকেল-মেটাল-হাইড্রাইড ব্যাটারি প্যাক আর স্প্রিং-লাগানো সংযোগ-যুক্ত একটি চার্জিং বেস।

আইরোবটের নিজস্ব মানচিত্র এল আরও পরে। ২০১৫ সালের ১৬ সেপ্টেম্বর রুম্বা ৯৮০ ঘোষণার সময় তারা বলে, তাদের vSLAM প্রযুক্তি ‘কোনো ভোক্তা-পণ্যে এই প্রথম’ ব্যবহার করা হচ্ছে। রোবটটা পরিষ্কার করতে করতে মানচিত্র বানাত, দুই ঘণ্টা পর্যন্ত চলত আর রিচার্জ করতে ফিরে আসত। শুরুর দাম ছিল ৮৯৯ ডলার। প্রথম রুম্বা আর মানচিত্র আঁকা প্রথম রুম্বার মধ্যে ব্যবধান তেরো বছরের।

‘মোটামুটি সমাধান হয়েছে’ কথাটা কী কী ঢাকে, আর কী ঢাকে না

কাদেনা ও সহ-লেখকেরা প্রশ্ন তোলেন SLAM সমাধান হয়েছে কি না, আর উত্তর দেন যে প্রশ্নটার অর্থ হয় কেবল নির্দিষ্ট রোবট, পরিবেশ আর কর্মক্ষমতার লক্ষ্যের জন্য। তাঁরা লেখেন, চাকার এনকোডার আর লেজার স্ক্যানার বহনকারী একটি রোবটের ২ডি ঘরোয়া স্থানের মানচিত্র তৈরিকে ‘মোটামুটি সমাধান-হওয়া বলে ধরা যায়’, আর অন্য সংমিশ্রণগুলোর জন্য এখনও মৌলিক গবেষণা দরকার। সমতল মেঝের ভ্যাকুয়াম সমাধান-হওয়া ক্ষেত্র। সেই কাঠামোয়, হাত-সহ হাঁটা রোবট একটা আলাদা সংমিশ্রণ।

সেন্সর সরবরাহকারীরা দেখায় দুই শিল্প কোথায় ছুঁয়ে যায়। চীনা লিডার নির্মাতা হেসাই ২০২৬ সালের ১৮ আগস্ট তারিখের দ্বিতীয় প্রান্তিকের ফলাফলে জানিয়েছে, তারা ১,৪২,৩৭১টি রোবোটিক্স লিডার ইউনিট পাঠিয়েছে, এক বছর আগের ৪৮,৫৩১টির তুলনায় ১৯৩.৪% বেশি। একই প্রান্তিকে তাদের গাড়ির চালক-সহায়তা লিডার গেছে ৪,৮৫,৯০৪টি, তাই গাড়িই এখনও প্রধান। হেসাই জানিয়েছে, ইউনিট্রি সহ ৫০টিরও বেশি এমবডিড এআই কোম্পানি তাদের জেটি১২৮ মডেল নিয়েছে। গাসগু ২০২৬ সালের ৯ জানুয়ারি জানিয়েছে, হেসাই এ-ও জানিয়েছে যে ২০২৫ সালে ঘাস-কাটা রোবটের জন্য পাঠানো ৩ডি লিডারে তারা প্রথম স্থানে ছিল, আর আইডিসির ট্র্যাকারে বড় রোবট-ভ্যাকুয়াম ব্র্যান্ড ড্রিমি ছিল মোয়ারে বড় আকারে লিডার বসানো প্রথম কোম্পানিগুলোর একটি।

একই সরবরাহকারী তাই ভ্যাকুয়াম-নির্মাতার ঘাস-কাটা রোবটে যেমন বিক্রি করে, হিউম্যানয়েড-নির্মাতাদের শরীরেও তেমন। এটা একই বিক্রেতা, এর বেশি কিছু নয়। এখানে দেখা কোনো হিউম্যানয়েড কোম্পানির পাতাই তাদের হার্ডওয়্যারকে ভ্যাকুয়াম থেকে উদ্ভূত বলে বর্ণনা করে না।

ডকিং আর ব্যাটারি: একই কাজ, আলাদা মাপে

২০০২ সালের রুম্বা চলত ১ থেকে ১.৫ ঘণ্টা, আর ৯৮০ চলত প্রায় দুই ঘণ্টা। জি১-এর তালিকায়ও প্রায় দুই ঘণ্টা, ৯৮০-র সমান, আর আছে দ্রুত-খোলা যায় এমন ৯,০০০ এমএএইচ ব্যাটারি।

চার্জারে ফেরার নিজস্ব উত্তর আছে হিউম্যানয়েড-নির্মাতাদের। বস্টন ডাইনামিক্স তাদের অ্যাটলাসকে, যার তালিকায় চার ঘণ্টার ব্যাটারি আর ৫৬ ডিগ্রি অব ফ্রিডম, বলে সেটি ‘নিজে নিজে চার্জিং স্টেশনে গিয়ে নিজের ব্যাটারি বদলে নেয়’। ২০২৫ সালের ৯ অক্টোবর ঘোষিত ফিগারের তৃতীয় প্রজন্মের রোবটের পায়ে চার্জিং কয়েল আছে, আর বেতার স্ট্যান্ডে পা রাখলেই সেটি ২ কিলোওয়াটে চার্জ হয়। ৯৮০-র মতো ভ্যাকুয়ামের কাছে চার্জারে ফেরা রুটিন কাজ। অ্যাটলাস আর ফিগার ০৩ সেটা করে ব্যাটারি বদল আর পা রাখার একটি স্ট্যান্ড দিয়ে।

যেখানে হার্ডওয়্যার আলাদা হয়ে যায়

রোবট ভ্যাকুয়ামের চালনাব্যবস্থা সরল। স্পার্কফানের নিটো বিশ্লেষণে পাওয়া গেছে দুটি চালক চাকা, প্রতিটি এক-টুকরো মোটর আর গিয়ারবক্স, সঙ্গে ডিজিটাল এনকোডার। হিউম্যানয়েডকে নিজের ওজন ধরে রাখতে হয় দুই পায়ে। জি১-এর তালিকায় হাঁটুর জয়েন্টের সর্বোচ্চ টর্ক ৯০ নিউটন-মিটার।

পা-ওয়ালা রোবটের অ্যাকচুয়েটর-ভাবনা এসেছে আলাদা এক ধারার কাজ থেকে। প্যাট্রিক ভেনসিং ও সহকর্মীরা ২০১৭ সালে এমআইটির চিতা চতুষ্পদ নিয়ে একটি গবেষণাপত্রে লিখেছেন, প্রচলিত শিল্প-অ্যাকচুয়েটরে উচ্চ টর্ক-ঘনত্ব নেই আর গতিশীল শারীরিক স্পর্শ সামলাতেও তারা দুর্বল। তাঁরা প্রস্তাব করেন একটি প্রোপ্রিওসেপটিভ নকশা, যাতে জয়েন্ট নিজেই স্পর্শ-বল টের পায় ও নিয়ন্ত্রণ করে এবং আঘাতে পেছনে ঠেলে যেতে পারে। তাঁদের বিষয় ছিল একটি চার-পায়ের রোবট।

পড়ে যাওয়া আরেকটি ফারাক। রুম্বার খাদ-সেন্সর তাকে সিঁড়ি থেকে দূরে রাখে। হাঁটা রোবটের জন্য পড়াটাই বিপদ। রডনি ব্রুকস, যিনি যে পাঁচ ধরনের রোবট বানাতে সাহায্য করেছেন তার মধ্যে রুম্বাকে গুনেছেন, ২০২৫ সালের ২৬ সেপ্টেম্বর লিখেছেন, পড়তে থাকা পা-ওয়ালা রোবটের পায়ে অনেক শক্তি জমে থাকে, আর ৫০% বড় রোবটের দরকার হয় প্রায় ৩.৪ গুণ শক্তি। তাঁর পরামর্শ ছিল, পূর্ণ-আকারের হাঁটা রোবটের ৩ মিটারের মধ্যে না যাওয়া। তিনি আশা করেন হিউম্যানয়েডরা পায়ের জায়গায় চাকা পাবে।

হাত তৃতীয় ফারাক। ব্রুকস ১৯৭৯ সালের একটি পর্যালোচনার উল্লেখ করেন, যাতে মানুষের হাতের ত্বকে প্রায় ১৭,০০০ নিম্ন-সীমার স্পর্শ-গ্রাহক গোনা হয়েছিল, আর তিনি যুক্তি দেন, ‘শুধু দৃশ্য-তথ্য সংগ্রহ করা মানে সঠিক তথ্য সংগ্রহ করা নয়’। ফিগার বলে, ফিগার ০৩-এর প্রতিটি আঙুলের ডগার সেন্সর তিন গ্রামের মতো সামান্য বলও টের পেতে পারে। হাতের কঠিনতা নিয়েই রোবটের হাত কীভাবে ধরতে শেখে সে বিষয়ে আমাদের লেখা আর মোরাভেকের ধাঁধার পুরোনো প্রশ্ন।

এখন কার কী আছে

আইডিসি গুনেছে, ২০২৫ সালে বিশ্বে ৩২.৭২ মিলিয়ন পরিষ্কারক রোবট পাঠানো হয়েছে, ২০.১% বেশি, যার মধ্যে ২৪.১২ মিলিয়ন স্মার্ট ভ্যাকুয়াম। তারা এ-ও বলেছে, আইরোবট বিশ্বের প্রথম পাঁচের বাইরে চলে গেছে। ২০২৫ সালের ১৪ ডিসেম্বর আইরোবট ঘোষণা করে, পিসিয়া, তার সুরক্ষিত ঋণদাতা ও প্রধান চুক্তি-নির্মাতা, আদালত-তত্ত্বাবধানে একটি প্রক্রিয়ায় তার ১০০% ইকুইটি কিনে নেবে। আইরোবটের বিজ্ঞপ্তি বলছে, কোম্পানিটি ২০০২ সালে প্রথম রুম্বা রোবট ভ্যাকুয়াম বাজারে আনে।

ভ্যাকুয়াম-নির্মাতারা হাত যোগ করছে। রোবোরক ২০২৫ সালের ৬ জানুয়ারি সারোস জেড৭০ ঘোষণা করে, একটি ভাঁজ-করা যায় এমন পাঁচ-অক্ষের হাত সহ, যা ৩০০ গ্রামের কম ওজনের জিনিস তোলে, নির্মাতার নিজস্ব পরীক্ষার ভিত্তিতে। ইকোভ্যাকসের ভাইস চেয়ারম্যান কিয়ান চেং ২০২৫ সালের মার্চে ইয়িচাইকে বলেন, কোম্পানি সেন্সর সরবরাহকারী, চিপ-নির্মাতা আর রোবোটিক-হাত-নির্মাতাদের মধ্যে বিনিয়োগ করেছে, আর ঘরোয়া হিউম্যানয়েডের দরকার হবে আরও জয়েন্ট, আরও বহনক্ষমতা আর সমন্বিত নিয়ন্ত্রণ, প্রতিবেদন অনুযায়ী। তিনি কোনো উন্মোচনের তারিখ দেননি। ‘আমরা চাই না নতুন পণ্য ভ্যাকুয়াম ক্লিনার আর রোবট-হাত জোড়া দিয়ে সেলাই করা হোক,’ তিনি বলেছেন।