2002 के Roomba की क़ीमत $199.95 थी और उसके पास कोई नक़्शा नहीं था; आज के ह्यूमनॉइड रोबोट रोबोट वैक्यूम उद्योग के साथ चार्जिंग की समस्या और एक लाइडार सप्लायर साझा करते हैं, पर हार्डवेयर लगभग नहीं

iRobot ने 18 सितंबर 2002 को अमेरिका में Roomba पेश किया, सुझाई गई क़ीमत $199.95, और मशीन को पता ही नहीं था कि वह कहाँ है। उसके पास एक नरम बंपर था, सीढ़ियाँ पहचानने वाले सेंसर थे और चलने के कुछ पैटर्न थे। Unitree अपने G1 ह्यूमनॉइड की क़ीमत टैक्स और शिपिंग से पहले $13,500 बताती है, और G1 में एक डेप्थ कैमरा, एक 3D लाइडार और 23 जोड़ हैं।

एक सुघड़ कहानी कहती है कि दूसरी मशीन पहली से ही निकली। दस्तावेज़ कुछ सीमित बात कहते हैं। रोबोट वैक्यूम और ह्यूमनॉइड के सामने समस्याओं की एक साझा सूची है, जैसे यह जानना कि आप कहाँ हैं, गिरने से बचना और चार्जर तक लौटना, और कम से कम एक मामले में वे एक ही सप्लायर से ख़रीदते हैं। उनके चलने-फिरने वाले हार्डवेयर में बहुत कम साझा है। तुलना के ह्यूमनॉइड वाले हिस्से के बारे में, BMW और Haneda Airport के पायलटों समेत, ह्यूमनॉइड के काम पर आने पर हमारा लेख देखें।

एक रोबोट जिसे जानबूझकर नहीं पता था कि वह कहाँ है

Roomba के पेटेंट में नामित आविष्कारक जो जोन्स ने 2020 के एक निबंध में इस मशीन की जड़ें 1989 के एक प्रोटोटाइप Rug Warrior तक खोजीं, जिसमें बंप सेंसर और बोतल-ब्रश जैसा एक कालीन-स्वीपर लगा था। वे इसे “Roomba का सबसे शुरुआती वैचारिक पुरखा” कहते हैं। इसकी नियंत्रण पद्धति वही थी जिसे जोन्स बिहेवियर-बेस्ड प्रोग्रामिंग कहते हैं। Cruise नाम का एक व्यवहार सीधा आगे चलता और हर सेंसर को अनदेखा करता था। दूसरा, Escape, बंपर के स्विच पर नज़र रखता और रोबोट को उस तरफ़ से मोड़ देता जिधर टक्कर लगी हो। एक आर्बिटर, यानी टकराव सुलझाने वाला कोड का छोटा टुकड़ा, Escape को जीतने देता था।

नक़्शे की बात कभी मेज़ पर थी ही नहीं। जोन्स लिखते हैं कि साल 2000 के आसपास स्थिति पहचानने वाली कोई प्रणाली Roomba की लागत में $1,000 से ज़्यादा जोड़ देती। इसलिए इंजीनियरों ने रोबोट को ऐसा बनाया कि वह यह जाने बिना काम करे कि वह कहाँ है।

पेटेंट US 6,883,201 16 दिसंबर 2002 को दाख़िल हुआ और 26 अप्रैल 2005 को जोन्स, न्यूटन मैक, डेविड न्यूजेंट और पॉल सैंडिन को मिला। इसमें एक “cliff detector” का वर्णन है, जो एक एमिटर और एक डिटेक्टर से बना है और रोबोट के रास्ते में किसी ढलान को पहचानता है, और एक बंपर का, जो “bounce” मोड चालू करता है, यानी यादृच्छिक या भारित-यादृच्छिक मोड़। iRobot की लॉन्च विज्ञप्ति बाक़ी तस्वीर पूरी करती है: जब तक बंपर किसी चीज़ से न टकराए तब तक सर्पिल पैटर्न, फिर दीवार के साथ-साथ चलना, और हर जगह को लगभग दो से पाँच बार कवर करना। निकाली जा सकने वाली बैटरी 1 से 1.5 घंटे चलती थी। एक अलग “virtual wall” यूनिट 15 फ़ुट तक चौड़े दरवाज़े को रोक सकती थी। हर जगह को कई बार कवर करना ही नक़्शे का काम करता था।

नक़्शा एक प्रयोगशाला के शोधपत्र और एक सस्ते लेज़र से आया

मैपिंग के पीछे का गणित Roomba से पुराना था। Cadena और उनके साथी, 2016 में IEEE Transactions on Robotics में लिखते हुए, SLAM (simultaneous localization and mapping, यानी वह तरीक़ा जिसमें रोबोट नक़्शा बनाते हुए ही उस पर अपनी जगह भी तय करता है) के “क्लासिकल युग” को 1986 से 2004 तक का बताते हैं। अड़चन सेंसर की थी।

2008 में कर्ट कोनोलिज और चार सह-लेखकों ने पसाडेना में IEEE रोबोटिक्स सम्मेलन में एक घूमता हुआ लेज़र रेंजफ़ाइंडर पेश किया। उनका तर्क था कि मौजूदा लेज़र स्कैनरों की लागत और बिजली की खपत सस्ते घरेलू रोबोटों की राह रोकती है, और उन्होंने एक यूनिट की निर्माण लागत $30 से कम बताई, जो 6 मीटर तक 3 सेमी की सटीकता, 10 Hz का स्कैन और 360 डिग्री पर 1 डिग्री का रिज़ॉल्यूशन देती थी। नवंबर 2010 में जब SparkFun ने एक Neato XV-11 रोबोट वैक्यूम खोला, तो उसने 10 Hz पर 1 डिग्री की प्लानर स्कैनिंग वाले एक लेज़र सेंसर की जानकारी दी, यह दर्ज किया कि एक व्हाइट पेपर दावा करता है कि ऐसा सेंसर $30 से कम में बन सकता है, और जोड़ा कि तब वह लेज़र सिर्फ़ रोबोट के भीतर ही ख़रीदा जा सकता था। XV-11 की क़ीमत क़रीब $400 थी। उसके बाक़ी पुर्ज़े साधारण थे: खाई पहचानने के लिए ऑप्टिकल स्विच, 7.2 वोल्ट के दो निकल-मेटल-हाइड्राइड बैटरी पैक और स्प्रिंग वाले संपर्कों के साथ एक चार्जिंग बेस।

iRobot की अपनी मैपिंग बाद में आई। 16 सितंबर 2015 को Roomba 980 की घोषणा करते हुए उसने कहा कि वह अपनी vSLAM तकनीक का इस्तेमाल “किसी उपभोक्ता उत्पाद में पहली बार” कर रही है। रोबोट सफ़ाई करते हुए नक़्शा बनाता था, दो घंटे तक चलता था और रिचार्ज के लिए लौट आता था। उसकी शुरुआती क़ीमत $899 थी। पहले Roomba और नक़्शा बनाने वाले पहले Roomba के बीच तेरह साल का फ़ासला है।

“काफ़ी हद तक सुलझा” में क्या आता है, और क्या नहीं

Cadena और सह-लेखक पूछते हैं कि क्या SLAM सुलझ चुका है, और जवाब देते हैं कि यह सवाल सिर्फ़ किसी ख़ास रोबोट, माहौल और प्रदर्शन-लक्ष्य के लिए अर्थ रखता है। वे लिखते हैं कि पहिया एनकोडर और लेज़र स्कैनर वाले रोबोट से किसी 2D घरेलू जगह का नक़्शा बनाना “काफ़ी हद तक सुलझा हुआ माना जा सकता है”, और बाक़ी संयोजनों पर अब भी बुनियादी शोध चाहिए। सपाट फ़र्श पर चलता वैक्यूम सुलझा हुआ मामला है। इसी नज़रिये से, हाथों वाला चलता हुआ रोबोट एक अलग संयोजन है।

सेंसर सप्लायर दिखाते हैं कि दोनों उद्योग कहाँ छूते हैं। चीनी लाइडार निर्माता Hesai ने 18 अगस्त 2026 की तारीख़ वाले अपने दूसरी तिमाही 2026 के नतीजों में बताया कि उसने 142,371 रोबोटिक्स लाइडार यूनिट भेजीं, जो एक साल पहले की 48,531 से 193.4% ज़्यादा हैं। उसी तिमाही में उसके ऑटोमोटिव ड्राइवर-असिस्टेंस लाइडार की 485,904 यूनिट गईं, इसलिए कारें अब भी हावी हैं। Hesai ने कहा कि Unitree समेत 50 से ज़्यादा एम्बॉडीड AI कंपनियों ने उसका JT128 मॉडल अपनाया है। Gasgoo ने 9 जनवरी 2026 को बताया कि Hesai ने यह भी घोषित किया कि 2025 में लॉन पर घास काटने वाले रोबोटों को भेजे गए 3D लाइडार में वह पहले स्थान पर रही, और IDC के ट्रैकरों में एक बड़े रोबोट-वैक्यूम ब्रांड Dreame उन शुरुआती कंपनियों में था जिन्होंने मोअरों में लाइडार को बड़े पैमाने पर लगाया।

यानी एक ही सप्लायर वैक्यूम बनाने वाली कंपनी के लॉन-मोअर रोबोटों को भी बेचता है और ह्यूमनॉइड बनाने वालों के शरीरों को भी। यह एक साझा विक्रेता है, और यहाँ इस्तेमाल हुए ह्यूमनॉइड कंपनियों के किसी पन्ने में उनके हार्डवेयर को वैक्यूम से निकला नहीं बताया गया है।

डॉकिंग और बैटरी: वही काम, अलग पैमाना

2002 का Roomba 1 से 1.5 घंटे चलता था, और 980 क़रीब दो घंटे। G1 क़रीब दो घंटे बताया गया है, यानी 980 के बराबर, एक तुरंत निकलने वाली 9,000 mAh बैटरी के साथ।

ह्यूमनॉइड बनाने वालों के चार्जर तक लौटने के अपने जवाब हैं। Boston Dynamics कहती है कि उसका Atlas, जिसकी बैटरी चार घंटे की और जिसकी 56 डिग्री ऑफ़ फ़्रीडम बताई गई हैं, “अपने आप चार्जिंग स्टेशन तक जाता है और अपनी बैटरी ख़ुद बदल लेता है।” Figure का तीसरी पीढ़ी का रोबोट, जिसकी घोषणा 9 अक्टूबर 2025 को हुई, उसके पैरों में चार्जिंग कॉइल हैं और वह एक वायरलेस स्टैंड पर क़दम रखकर 2 kW पर चार्ज होता है। 980 जैसे वैक्यूम के लिए चार्जर पर लौटना रोज़मर्रा की बात है। Atlas और Figure 03 यही काम बैटरी बदलकर और एक स्टैंड पर चढ़कर करते हैं।

जहाँ हार्डवेयर के रास्ते अलग होते हैं

रोबोट वैक्यूम की ड्राइव सीधी-सादी है। SparkFun की Neato जाँच में दो ड्राइव पहिये मिले, हर एक मोटर और गियरबॉक्स का एक ही टुकड़ा, जिसमें डिजिटल एनकोडर लगा था। ह्यूमनॉइड को दो पैरों पर अपना वज़न ख़ुद उठाना पड़ता है। G1 के घुटने के जोड़ का अधिकतम टॉर्क 90 न्यूटन-मीटर बताया गया है।

चलने वाले रोबोटों के पीछे के एक्चुएटर विचार काम की एक अलग धारा से आए। पैट्रिक वेंसिंग और उनके साथियों ने 2017 में MIT के Cheetah चौपाए रोबोट पर एक शोधपत्र में लिखा कि पारंपरिक औद्योगिक एक्चुएटरों में टॉर्क घनत्व कम होता है और वे गतिशील भौतिक संपर्क को ठीक से नहीं सँभालते। उन्होंने एक प्रोप्रियोसेप्टिव डिज़ाइन सुझाया, जिसमें जोड़ ख़ुद संपर्क बल को महसूस और नियंत्रित करता है और टक्कर लगने पर पीछे धकेला जा सकता है। उनका विषय चार पैरों वाला रोबोट था।

गिरना दूसरा अंतर है। Roomba का खाई-सेंसर उसे सीढ़ियों से दूर रखता है। चलने वाले रोबोट के लिए गिरना ही ख़तरा है। रॉडनी ब्रूक्स, जो Roomba को उन पाँच तरह के रोबोटों में गिनते हैं जिन्हें बनाने में उन्होंने मदद की, ने 26 सितंबर 2025 को लिखा कि गिरते हुए पैरों वाले रोबोट के पैरों में बहुत ऊर्जा होती है और 50% बड़े रोबोट में क़रीब 3.4 गुना ऊर्जा होती है। उनकी सलाह थी कि पूरे आकार के चलने वाले रोबोट के 3 मीटर के भीतर न आएँ। उनका अनुमान है कि ह्यूमनॉइड के पैरों की जगह पहिये लग जाएँगे।

हाथ तीसरा अंतर हैं। ब्रूक्स 1979 की एक समीक्षा का हवाला देते हैं, जिसके मुताबिक़ मानव हाथ की त्वचा में क़रीब 17,000 कम-सीमा वाले स्पर्श रिसेप्टर हैं, और तर्क देते हैं कि “सिर्फ़ विज़ुअल डेटा इकट्ठा करना सही डेटा इकट्ठा करना नहीं है।” Figure का कहना है कि Figure 03 की हर उँगली का सेंसर तीन ग्राम जितने छोटे बल को भी पहचान सकता है। हाथ की मुश्किल का विषय रोबोट का हाथ पकड़ना कैसे सीखता है वाले हमारे लेख का है, और मोरावेक के विरोधाभास की पुरानी पहेली का भी।

अब किसके पास क्या है

IDC ने गिना कि 2025 में दुनिया भर में 32.72 मिलियन सफ़ाई रोबोट भेजे गए, जो 20.1% ज़्यादा हैं, और इनमें 24.12 मिलियन स्मार्ट वैक्यूम थे। उसने यह भी कहा कि iRobot दुनिया की शीर्ष पाँच कंपनियों से बाहर हो गई है। 14 दिसंबर 2025 को iRobot ने घोषणा की कि Picea, जो उसकी सुरक्षित ऋणदाता और मुख्य कॉन्ट्रैक्ट निर्माता है, अदालत की निगरानी वाली प्रक्रिया के ज़रिये उसकी 100% इक्विटी ख़रीद लेगी। iRobot की विज्ञप्ति कहती है कि कंपनी ने 2002 में पहला Roomba रोबोट वैक्यूम पेश किया था।

वैक्यूम बनाने वाले अब बाँहें जोड़ रहे हैं। Roborock ने 6 जनवरी 2025 को Saros Z70 की घोषणा की, जिसमें मुड़ने वाली पाँच-धुरी की बाँह है जो 300 ग्राम से कम की चीज़ें उठा सकती है, निर्माता की अपनी जाँच के आधार पर। Ecovacs के उपाध्यक्ष कियान चेंग ने मार्च 2025 में Yicai से कहा कि कंपनी ने सेंसर सप्लायरों, चिप डेवलपरों और रोबोटिक-आर्म बनाने वालों में निवेश किया है, और रिपोर्ट के मुताबिक़ घरेलू ह्यूमनॉइड को ज़्यादा जोड़ों, ज़्यादा भार-क्षमता और तालमेल वाले नियंत्रण की ज़रूरत होगी। उन्होंने लॉन्च की कोई तारीख़ नहीं दी। “हम नहीं चाहते कि नए उत्पाद वैक्यूम क्लीनरों और रोबोट बाँहों को सिलकर बनें,” उन्होंने कहा।